Los primeros indicios de ocupación humana en tierras torrecampeñas se remontan al calcolítico, como lo atestiguan algunos hallazgos arqueológicos documentados en yacimientos próximos al municipio. No obstante los vestigios más numerosos y de mayor importancia datan de época ibérica. Durante la ocupación romana se mantiene el esquema de poblamiento ibérico.
El origen del actual municipio estaría muy relacionado con los antiguos pobladores del oppidum ibérico de Cerro Miguelico, asentamiento que tras sufrir una profunda crisis entre los siglos I y II d. C., es abandonado parcialmente, trasladándose parte de su población a la ladera Noroeste y al actual solar de Torredelcampo, donde se establecen varios pequeños asentamientos, orientados a la explotación agrícola de un reducido espacio irrigado (huertas).